△ 啟飛A10植保無人機(jī)屬旋翼無人機(jī)

02     四旋翼無人機(jī)的結(jié)構(gòu)

1、安裝平臺

機(jī)體。機(jī)體由機(jī)架、外伸臂、分電板、載荷區(qū)、起落架組成。

(1)機(jī)架用于連接外伸臂、裝下飛控板等設(shè)備，經(jīng)常使用玻璃鋼或碳纖維復(fù)合材料制作。

(2)外伸臂用于安裝4個(gè)電動(dòng)機(jī)，經(jīng)常使用塑料、玻璃鋼、碳纖維復(fù)合材料制作，選材時(shí)應(yīng)同時(shí)考慮強(qiáng)度和質(zhì)量。

(3)分電板用于電動(dòng)機(jī)、電調(diào)、電源之間的焊接連接，有些還帶有電壓調(diào)節(jié)器，以驅(qū)動(dòng)額外設(shè)備。

(4)載荷區(qū)用于承載相機(jī)、云臺、農(nóng)藥箱等設(shè)備。

(5)起落架用于在著陸時(shí)保護(hù)機(jī)身。

2、感知與控制

自動(dòng)駕駛儀。自動(dòng)駕駛儀可分為飛行控制器、外部傳感器系統(tǒng)、通信、驅(qū)動(dòng)。

(1)飛行控制器主要功能有兩點(diǎn)。接收來自遙控器的信號，控制電調(diào)輸出，進(jìn)而調(diào)整螺旋槳的轉(zhuǎn)速完成無人機(jī)的起飛、懸停、俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航、降落等動(dòng)作；通過傳感器的數(shù)據(jù)，在無控情況下，通過電調(diào)輸出，穩(wěn)定飛行器。

(2)加速度計(jì)和陀螺儀是基礎(chǔ)的兩個(gè)傳感器，用來保持無人機(jī)的穩(wěn)定。它們測量無人機(jī)的姿態(tài)角度和旋轉(zhuǎn)角速度，多數(shù)都包含3個(gè)測量單元，用來測量3個(gè)軸向的數(shù)據(jù)。如所有傳感器一樣，使用前需要先校準(zhǔn)。

(3)氣壓計(jì)是用來測高的傳感器，根據(jù)氣壓和高度的變化關(guān)系，可以很好地測出高度的改變，一般內(nèi)置一個(gè)溫度傳感器，用來補(bǔ)償溫度變化帶來的影響?？梢耘浜螱PS獲得海平面高度值，以修正高度。

(4)磁力計(jì)是用來定向的傳感器，如指南針一樣，利用地磁確定方向，使用時(shí)注意盡量避免強(qiáng)磁場的干擾。

(5)GPS衛(wèi)星定位傳感器可以為無人機(jī)提供位置、高度的信息，目前使用差分GPS定位精度可以達(dá)到0.5m甚至0.3m。

(6)電壓與電流傳感器用來測量飛控板塊及驅(qū)動(dòng)電壓是否符合要求。只有穩(wěn)定的電源電壓才能讓設(shè)備穩(wěn)定地工作。另外，此傳感器也用來測電源剩余電量。

(7)距離傳感器分為超聲和紅外傳感器，在無人機(jī)避障，著陸都有應(yīng)用。

(8)地面站包含所有針對無人機(jī)在地面使用的裝置。地面站的遙測模塊可以與無人機(jī)雙向通信，跟蹤天線模塊可以擴(kuò)大工作范圍，地面站軟件可以把收集的數(shù)據(jù)形象地顯示出來。

3、動(dòng)力系統(tǒng)

電機(jī)與電調(diào)。

(1)電機(jī)是無人機(jī)的動(dòng)力來源，目前主要使用無刷電動(dòng)機(jī)，使用半導(dǎo)體開關(guān)實(shí)現(xiàn)電子換向，使用壽命長，動(dòng)力比較強(qiáng)勁。

(2)電子調(diào)速器是用于控制無刷電動(dòng)機(jī)的設(shè)備，它將時(shí)序的電能傳給電動(dòng)機(jī)，從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。

(3)螺旋槳。螺旋槳直接產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)無人機(jī)的推力，使之運(yùn)動(dòng)，螺旋槳的選擇取決于電機(jī)和電調(diào)，材料主要有塑料、碳纖維、木質(zhì)。螺旋槳的安裝關(guān)系無人機(jī)和人身的安全，可以通過螺旋槳適配器固定它。

(4)電池。為無人機(jī)上的所有設(shè)備提供電能。電池的選擇應(yīng)同時(shí)考慮重量和容量，其中鋰聚合物電池的能量密度大。